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机器人的两种类型:SCARA和DELTA机器人

来源:本站发布时间:2016/12/7 18:02:04点击量:

1、SCARA机器人

SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm,中文译名:选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。

1978年,日本山梨大学牧野洋发明SCARA,该机器人具有四个轴和四个运动自由度,(包括X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度)。该系列的操作手在其动作空间的四个方向具有有限刚度,而在剩下的其余两个方向上具有无限大刚度。

SCARA系统在x,y方向上具有顺从性,而在Z轴方向具有良好的刚度,此特性特别适合于装配工作,例如将一个圆头针插入一个圆孔,故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件;SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构,类似人的手臂,可以伸进有限空间中作业然后收回,适合于搬动和取放物件,如集成电路板等。

如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性,第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同,制造成相应多种不同的形态,并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状,决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

SCARA机器人可以被制造成各种大小,最常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间,此类的SCARA机器人的净载重量在1千克至200千克之间。

2、DELTA机器人

Delta机器人就像一个倒挂的有三个脚的蜘蛛,因其的灵巧、速度和精确在装配、自动化和医疗设备领域得到应用。